C’est le docteur Ida P. Rolf (1896-1979) qui a développé et enseigné la méthode du rolfing. Ida Rolf est une des premières femmes américaines à obtenir un doctorat en biochimie à l’Université de Columbia de New York (1920).

Au cours de ses recherches consacrées aux maladies chroniques, Ida Rolf est amenée à s’intéresser à diverses formes de travail corporel, notamment le yoga et l’ostéopathie, étudiant les effets de la structure physique sur les fonctions motrices et physiologiques.

Elle développe le concept de « l’Intégration Structurale », basé sur l’observation suivante : posture et mouvement sont soumis aux lois de la gravité.

Fritz Perls, fondateur de la Gestalt Therapy , invite Ida Rolf à venir enseigner sa méthode à l’Institut d’Esalen en Californie. Au début des années 70, Ida Rolf fonde dans le Colorado son propre institut, où elle enseigne jusqu’à sa mort en 1979. Par la suite, le concept de «l’Intégration Structurale» prendra le nom de « Rolfing ».

Le Rolfing est aujourd’hui l’une des méthodes posturales les plus répandues aux Etats-Unis, en Asie et dans de nombreux pays d’Europe.